Cambio de sistema de contrabalanceo para brazo robótico kuka despaletizador en área de lata vacía

Para llevar a cabo el desmontaje del sistema fue necesario manipular el brazo robótico hasta obtener una posición que facilitara el desmontaje de la pieza, debido a que la ubicación del brazo resultaba incómoda para realizar el servicio ya que este se encontraba montado en un pedestal separado de la plataforma que conforma la línea de producción. Haciendo uso de arnés y puntos de vida para trabajar en alturas, se logró garantizar la integridad y seguridad de los técnicos para iniciar a desmontar el sistema de contra balanceo, el cual se encuentra entre la base carrusel y el brazo que compensa el torque en el eje A2 del robot cuando se encuentra en movimiento, el sistema se compone de varios elementos, como un acumulador de diafragma, válvula de seguridad del acumulador, tubo del cilindro, vástago del pistón, cojinetes y sellos.
Para desmontar el sistema se requiere retirar dos tornillos con llave allen en cada extremo del sistema, esto para retirar las tapas que tienen los seguros, tras retirar los seguros se extrae el eje pivote que sujeta el sistema al brazo del eje A2 y después se retira el sistema de la base carrusel.

Para realizar el montaje de la pieza se sigue el mismo proceso que el desmontaje, pero invirtiendo el sentido de los pasos seguidos, antes de iniciar el montaje es recomendable engrasar los orificios donde entran los ejes pivotes, lo cual garantiza un mayor tiempo de operación sin presentar fallas, tras haber montado el sistema siguiendo los pasos necesarios, se realizan unas pruebas para verificar que la presión del sistema se mantenga, siendo la prueba más importante posicionar en un ángulo de 90° el eje A2 y quedando a 182 bar de presión, también se realizan las horas trabajadas con las que cuenta el robot hasta el cambio del nuevo sistema.